조선 시대 5군영(軍營)의 하나. 1626년(인조 4년)에 남한산성을 쌓고, 그 부근을 중심으로 한 광주(廣州), 양주(楊州) 등 진(鎭)의 군무를 맡도록 하였다. 그 맡은 업무가 서울 밖에 있었으므로 1683년(숙종 9년) 이후로는 본청도 자주 남한 산성과 서울로 오가다가, 1795년(정조 19년)에는 남한 산성으로 아주 옮겼다.

수어청을 설치했던 수어장대가 남한산성의 정상에 지금도 남아 있다.