조선 초기에 만들어진 아악곡. 《승평만세지곡》이라고도 한다.

‘여민락’이란 세종대왕이 ‘백성과 함께 즐긴다.’라는 뜻으로 지은 이름으로, 《세종실록》에 여민락 악보 하나가 전해지고 있다.

《용비어천가》의 가사에 곡을 붙인 음악 으로, 원래는 성악곡이었으나 지금은 7장으로 구성된 기악곡으로만 남아 있다. 그 선율이 웅장하고 화평한 느낌을 준다.

쓰이는 악기는 향피리, 대금, 해금, 거문고, 가야금, 북, 장구, 아쟁, 당적 등이다.