경기도 과천시 문원동 관악산 연주봉의 남쪽 기슭에 위치하고 있는 사찰. 대한 불교 조계종 제2교구 본사인 용주사의 말사이다.

관악산의 최고봉인 연주봉(629m) 기슭에 연주대가 자리하고 있고, 그 곳으로부터 남쪽으로 300m 떨어진 자리에 연주암이 세워져 있다.

연주암은 본래 677년(문무왕 17)에 의상이 창건한 절로서 현재의 자리에서 조금 떨어진 곳에 위치하고 있었으며, 당시에는 관악사라고 불렸었다.

그런데 1392년(태조 1)에 이성계가 의상대를 중건하자, 그의 처남인 강득룡이 관악산 봉우리의 대 가운데 하나를 연주대라고 이름 붙이게 되었다. 그 연유는 고려 의 충신들이었던 강득룡·서견·남을진 등이 그 자리에서 고려의 수도인 송도를 바라보며, 고려 왕조에 대한 연모의 정을 이기지 못해 통곡하였는데, 이 때문에 '주인(임)을 그리워한다'라는 의미로 '연주대'라고 불리게 되었다.

1396년에 태조의 명에 의해 연주대 부근에 사찰이 건립되었는데, 연주대의 이름을 따 연주암이라 부르게 되었다.

1411년(태종 11)에는 아버지인 태종이 셋째 왕자인 충녕 대군에게 왕위를 물려줄 뜻이 있음을 알게 된 양녕 대군과 효령 대군 이 유랑하다가 이 곳 연주암에 머물게 되었는데, 그 곳에서 왕궁이 바로 내려다보이는 까닭에 현재의 절터로 자리를 옮겼다고 한다.

그 뒤부터 연주암은 고려 왕조에 대한 고려 충신들의 충정이 아닌, 왕위에 대한 미련을 떨쳐버리지 못한 두 왕자의 심정을 빗대 연주암이라 부르게 되었다.

이 절은 오랜 세월을 거치면서 여러 차례 중수를 하였는데, 1868년(고종 5)에는 극락전과 용화전을 새로이 세웠으며, 그 이후에도 1918년에는 경산의 주도 아래 중수 작업이 이루어졌고, 1928년에는 재운에 의해, 1936년에는 교훈 에 의해 새로 건물을 세우거나 수리를 하여 오늘에 이르게 되었다.

현재 대웅전 앞에 자리하고 있는 높이 3.2ｍ의 고려 시대 양식의 삼층 석탑(경기도 유형 문화재 제104호)은 효령 대군에 의해 세워진 것으로 알려져 있다. 이 탑은 전체적으로 균형감이 뛰어나며 단아한 느낌을 주고 있다.

현존하는 당우로는 대웅전과 금륜보전, 연주대 위에 자리한 응진전 등이 있으며, 유물로는 비단에 그려진 16나한의 모습을 담은 탱화와 고려 시대의 작품으로 보이는 약사여래 석상이 있다.