독주 악기와 관현악의 협주를 위한 곡. 콘체르토(concerto)라고도 한다. 독주 악기로는 바이올린, 피아노, 첼로, 플루트 등이 쓰이며, 독주 악기에 따라서 피아노 협주곡, 바이올린 협주곡 등으로 불린다.

이 때의 관현악은 언제나 독주 악기와 같은 위치에서, 서로 그 특색을 나타내면서 조화를 이루도록 만들어져 있다.

곡은 보통 빠름, 느림, 빠름의 3 악장으로 구성된다.

제1 악장은 소나타 형식이고, 끝에는 카덴차라는 화려하고 자유로운 독주 부분이 붙어 있다. 제2 악장은 가요(리트) 형식이고, 제3 악장은 론도 형식으로 이루어진다.

많은 음악가들이 이 형식의 협주곡을 작곡하였으며, 그 중 유명한 작품을 들면 바흐의 《브란덴부르크 협주곡 제1번》, 보케리니의 《첼로 협주곡 제5번 내림나 단조》, 베토벤의 《피아노 협주곡 제5번 내림마 장조( 황제)》, 멘델스존의 《바이올린 협주곡 마 단조》 등이 있다.

옛날의 협주곡에는 독주 악기 대신에 몇 개의 합주를 넣는 경우도 있는데, 이것을 합주협주곡이라고 한다.