로마의 시인 베르길리우스의 서사시이다. 아이네이스는 트로이의 장군 아이네아스의 유랑을 노래한 서사시로서 라틴어로 쓰인 최고의 걸작으로 손꼽힌다. 서사시는 전 12 편으로 구성되어 있으며, 라틴어 6각운으로 쓰여졌다.

베르길리우스는 서사시의 주제와 신화적 많은 자료들을 호메로스의 일리아스와 오디세이아에서 빌어 왔다. 특히 서사시의 구성에서 눈에 두드러지는 것은 전반 6편은 오디세이아(모험)를 그리고 후반 6편은 일리아스(전쟁)를 전범으로 삼고 있다.

신화를 바탕으로 한 서사시 아이네이스가 담고 있는 역사적 요소로는 로마의 건립을 칭송하고 신화적 기반을 구축하는 데에 있다. 그러나 이것은 문학작품이기에 작품의 내용을 그대로 역사적 사실로 받아들이기는 힘들다. 이후 베르길리우스는 호메로스, 단테와 함께 3대 서사시 작가로 불리게 된다.