르네 데카르트가 라틴어로 쓴 서적으로, 1644년에 출간되었다.
데카르트가 사용한 "철학"이라는 용어는 "자연 철학"을 가리키는 것으로, 그 당시에는 과학을 부르는 말이었다.
갈릴레이 사건으로 '지동설(地動說)'을 중요한 내용으로 한 "우주론"의 공간(公刊)을 단념한 데카르트도 1644년 48세 때에 드디어 자연학을 포함한 전 철학 체계의 공간을 마음먹었다.
이것은 당초 6부로 될 예정이었으나 제5부 '동물과 식물의 본성에 대해서'와 후에 『정념론(情念論)』에서 전개되는 제6부 '인간의 본성에 대해서'는 준비 부족으로 결국 집필되지 못하고, 제1부 '인간적 인식의 원리에 대해서', 제2부 '물체적 사물의 원리에 대해서', 제3부 '가시적(可視的) 세계에 대해서', 제4부 '지구에 대해서'가 출판되었다. 이 제3부에서 그는 사실상 지동설을 받아들이면서 '어떤 것의 고유한 운동'에 대한 특유의 정의(定義) 방법에 의해서 원리상 지구는 움직이지 않는다고 주장했다.