17세기 후반 프랑스 궁정 발레에서 기원해 19세기 후반 마리우스 프티파(1819~1910)가 완성한 '파 드 두(Pas de deux)'의 3부 형식을 도입한 발레. 이 형식에 의해 발레는 완전한 모습을 갖췄다고 할 수 있다.

엄격한 3단 구조로 규격화되었는데, 아다쥬와 바리아시옹, 코다의 세 부분이 그것이다. 파 드 두란 '두 사람의 춤'이란 뜻이다. 그 두 사람은 원칙적으로 여성과 남성 각 1명씩이다.

우선, 맨 처음의 아다쥬는 속도를 나타내는 음악 용어인 '아다지오'에서 따온 말로, 여성 무용수가 남성 무용수의 도움으로 느릿한 음악에 맞춰 우아한 자세로 아름다운 춤을 추는 것을 말한다. 따라서 반드시 남녀 둘이서 추며, 대개의 경우 왈츠로 춘다. 두 번째 바리아시옹에서는 여성 무용수와 남성 무용수가 나뉘어 제각기 독무를 한다.

그 다음 코다에서는 다시 남녀 무용수가 어울려 동시에 빠른 템포로 춤을 춘다. 고전 발레에서는 반드시 이 파 드 두가 삽입된다. 반대로 모던 발레의 경우에는 이 형식을 중요시하지 않을 뿐만 아니라 오히려 배제하려고 하기 때문에, 이의 유무에 따라 고전 발레냐 모던 발레냐를 구별할 정도이다. 고전 발레의 내용은 낭만적인 색채가 강하며 사실적·신화적인 성격을 띤다. 극적이면서도 서정적인 상황들이 매우 다양하게 표현되는데, 팔과 다리, 몸의 자세 및 움직임에 바탕을 둔 춤이라고 할 수 있다.

한편, 고전 발레의 음악은 교향곡이 쓰이고 연주는 오케스트라가 한다. 이것은 발레가 많은 인원이 추는 춤이라는 점에 그 원인이 있다.

발레의 경우 음악은 단순한 반주가 아니라 무용과 함께 내용을 표현하고 진행시키는 중요한 역할을 한다. 그럼에도 불구하고 19세기 이전에는 반주 정도의 역할에 머물렀고, 19세기 말에 차이코프스키 가 발레 작품을 위한 음악을 작곡한 이후부터 비로소 예술적인 발레 음악으로 승화된 것이다. 고전 발레의 의상이 현재처럼 통일된 것은 19세기에 들어와서이다. 한 시대를 주름잡았던 프랑스의 낭만적인 발레가 매너리즘에 빠져 쇠퇴하기 시작하자, 발레의 중심지가 러시아로 옮겨졌다.

19세기 후반 전반적인 발레 쇠퇴기에 황실의 보호와 장려를 받으며 러시아 발레가 전성기를 맞게 된 것인데, 이에 가장 큰 공헌을 한 사람이 바로 앞서 언급한 프티파다. 프랑스에서 태어난 프티파는 청년 시절에는 무용수로만 활약하다가 러시아로 초빙된 이후 안무가로 변신하게 된 것이다.

러시아 궁정 발레에서 나온 차이코프스키 작곡 프티파 안무인 《잠자는 숲 속의 공주》(1890) 《호두까기 인형》(1892) 《백조의 호수》(1892)는 오늘날까지도 전 세계적으로 공연을 계속하고 있는 작품으로, 이 작품을 일컬어 고전 발레의 3대 걸작이라고 한다. 이 가운데서 차이코프스키가 맨 처음에 작곡한 것은 《백조의 호수》였는데, 처음 상연에서는 완전히 실패였다. 그것을 프티파가 다시 안무를 해 성공을 거둠으로써 명작으로 자리잡게 된 것이다.