금성을 관측하기 위해 발사되는 우주선. 1962년 8월에 발사된 미국의 매리너 2호가 사상 최초로 금성 탐사에 성공하였다. 매리너 2호는 무게가 약 200kg, 높이 약 3m의 망루형으로 2장의 태양 전지판을 장치하였다. 또 금성의 표면과 구름에서 방사되는 전자기파 를 잡아서 온도를 재는 마이크로파 방사계와 적외선 방사계, 방사선 계수관, 자력계 등의 관측 장치를 싣고 있었다. 발사 후 약 110일째인 12월 14일에 금성에서 약 3만 5,000km의 지점을 통과, 금성 표면의 온도와 자기장 등을 약 40분간 관측하여 5,760만km 떨어진 지구로 보내 왔다. 금성 탐사선 을 쏘아 올리는 기회는 약 1년 7개월마다 돌아온다. 1967년 10월 19일에는 매리너 5호가 금성으로부터 약 3,900km까지 접근하여 대기의 조성과 온도, 자기장 등을 관측하였다. 그 전날인 18일에 소련의 비너스 4호가 금성에 도달하여 금성 대기를 강하 중 관측 자료를 보내 오기는 하였으나 표면에 연착륙이 확인되지 못한 채 기능이 정지되었다. 그 후 금성 표면에의 연착륙이 확인된 것은 1971년 발사된 비너스 7호가 처음이며, 1972년 발사된 비너스 8호도 금성 에 연착륙하였다. 그 후에 매리너 10호, 비너스 9호, 비너스 10호, 파이어니어 금성 등 탐사선이 계속 발사되었다.