고려· 조선 시대 군사 업무를 관장하던 관청 . 고려 성종 때 군무를 담당하던 병부가 설치되었고, 1298년(충렬왕 24)에 병부의 후신인 군부사를 병조로 고친 것이 시초이다.

관원으로 판사와 상서·시랑·낭중·원외랑 등을 두었지만 이 당시는 독자적인 기능이 미약하였고 원나라의 간섭을 받던 시기에 선부·총부·병무·군부사 등으로 몇 차례 이름이 바뀌는 우여곡절을 겪었다. 그러다가 1389년(공양왕 1) 병조로 바뀐 후 이 명칭이 조선 시대까지 이어진 것이다.

조선 시대에는 국방을 총괄한 중앙 기관으로 6조의 하나였으며, 군무·의위·무선· 우역·병기 및 서울의 성문 경비, 궁궐의 열쇠 관리 등의 일을 맡아보았다. 1392년(태조 1) 조선의 개국과 함께 육조의 하나로 설치될 당시에는 장관인 전서의 품계는 정3품에 불과하였으며 병권도 승추부에서 갖고 있어서 후대의 병조의 기능과 지위보다는 상당히 미약하였다.

그러다가 1405년(태종 5) 관제 개혁이 시행됨으로써 육조 의 기능이 강화되는 등 큰 변화를 가져오게 되었다. 즉 군기를 맡았던 승추부가 병조에 포함되고 모든 병사 업무를 병조에서 관할하였으며 장관직을 정3품의 전서 대신 정2품의 판서가 맡게 되었다. 그리고 그 밑에 참판·참의·참지 각 1명, 정랑 4명, 좌랑 4명 등을 두었다. 이 때 당하관은 모두 문관이었다.

하부 기관으로 무선사· 승여사·무비사의 3사를 두었다.

각각의 역할로서 무선사는 무관의 품계·관원의 사령장인 고신·무사의 선발·부위·출정 등에 대한 일, 승여사는 왕이나 왕후 행차시의 의장을 담당하는 노부·여연· 양마· 우역·작전 계획인 유악 등의 일을 담당하였다. 무비사의 경우는 중외군 훈련· 무예 시험·병적·군마적·병기· 군함, 군사의 점검, 군영의 숙직, 순찰· 부신, 군인의 부임과 교대, 화포· 봉화·변경·성보·출정 등에 대한 일을 맡아보았다.

이 같은 개혁은 왕권을 강화시키기 위해 육조 중심의 통치체계를 이루려는 태종의 주도하에 이루어지면서 개혁을 통해 병조도 제자리를 확립하게 되었다.

병조는 군정과 군령을 함께 관할하는 강력한 단일 기구로서 기능하였고 이와 같은 병조의 골격은 조선 시대 전반에 걸쳐 대체로 유지되었다.

그러나 나중에 가면 비변사 등의 설치로 그 역할과 기능이 많이 약화되기도 하였다. 즉 1510년(중종 5) 비변사가 설치되어 변방 국경 지대에 관련된 군정을 전담하게 되면서 병조의 군정 기능이 약화되었다가 1865년(고종 2) 비변사가 폐지되면서 그 기능을 회복하기도 하였다.

그러다가 1894년(고종 31) 갑오개혁 때 관제 개혁에 따라 군무아문(軍務衙門)으로 개편되었다.