동물계의 한 문인 성구동물문에 속하는 무척추동물. 몸은 길쭉한 원통 모양으로 체절이 없으며, 입 부분과 몸통 부분으로 나누어져 있다. 세계적으로 약 330종이 알려져 있다.
별벌레가 대표적인 성구동물이다.
이 문에 속하는 동물들의 몸길이는 2~720㎜인데, 대부분이 18~36㎝이다.
바다 밑바닥에 살거나 조간대 사이의 모래 진흙, 또는 깊은 바닷속에 구멍을 파고 살며 정착 생활을 한다. 어떤 것은 버려진 조가비나 해면동물의 수공, 해조의 뿌리, 환형동물의 관 속 등 몸을 숨겨 보호할 수 있는 곳에서 산다.
입은 앞쪽의 가느다란 구문부 끝에 열려 있고, 그 주위에 촉수, 부채꼴의 술, 잎 등의 섬모가 있는 돌기물이 있다. 구문부는 견인근에 의하여 몸 속으로 뻗을 수도 있고 몸통 속으로 완전히 들어갈 수도 있다. 구문부 끝에 갈고리나 가시가 나 있다,
긴 소화관은 입에서 몸통으로 내려가 식도·장·직장· 항문의 순으로 U자형으로 이어지고, 장은 나사 모양으로 꼬여 있으며, 몸통 뒤 끝에 이른다. 항문 은 몸통 앞 끝 등쪽에 열린다. 몸 표면에는 큐티클이 발달해 있다.
혈관계는 없고 체강 내에 가득 차 있는 체강액에 적혈구가 들어 있다.
순환계와 호흡 기관은 없으나 체강액에 호흡 색소가 들어 있다. 배설기로는 1쌍의 신관이 있는데 바깥쪽으로 내보내지고 생식선은 배쪽 견인근의 기부에서 발달한다.
신경계는 식도의 앞 끝 위에 있는 뇌와 이것과 연결되는 1쌍의 식도를 둘러싸는 신경환, 그리고 이 신경환과 연결되는 하나의 복신경색으로 구성되어 있다. 먹이로는 대부분 퇴적물을 먹는다.
암컷과 수컷은 외관상으로는 유사하지만 자웅이체이다. 배우자의 성숙한 생식 세포는 체강으로 나와 난자와 정자의 저장 기관으로 변형된 신관에 모인 다음 외신문을 통해 바닷물로 보내진다.
수정은 몸 밖에서 이루어지며, 난할은 나선형이다. 유생은 트로코포라(trochophora)이다.
이는
환형동물과 닮았으나 체질성이 아니고 강모를 갖지 않는다는 점에서 환형동물과 다르다.