나무나 금속 막대 등을 이용하여 두드려서 소리를 내는 악기와 악기 자체를 흔들어서 소리를 내는 악기를 통틀어 일컫는 말. 타악기는 크게 음정이 있는 악기와 음정이 없는 악기로 나뉜다.

이 부류에 속하는 악기로는 팀파니, 차임, 글로켄스필, 첼레스타, 덜시톤, 실로폰, 마림바 등을 들 수가 있는데, 이들 악기 가운데서 팀파니를 제외한 모든 악기는 선율을 연주할 수 있는 것이므로 ‘선율 타악기’라고도 한다.

팀파니 : 교향악에서 중요한 구실을 맡는 북의 한 가지이다. 보통 두 개 또는 세 개를 한 조(組)로 하여 연주하고, 악곡이 크게 짜인 경우에는 네 개를 사용하기도 한다. 각 악기 는 그 크기에 따라 음높이가 다르고, 필요에 따라서는 음높이를 바꿀 수도 있다.

차임 : 18개의 금속관을 틀에 매달아 쓰는데, 이것을 나무망치(해머)로 두드려 연주한다. 관의 위쪽은 막혀 있고 아래쪽만 트여 있는데, 음과 음질은 관의 길이와 지름, 벽의 두께 등에 따라 정해진다.

글로켄스필 : 쇠로 만든 건반을 피아노의 건반 모양으로 배열한 타악기 로서 쇠로 만든 건반은 펠트(부드러운 천) 위에 놓아, 그 음향이 빨리 사라지지 않고 여운이 남도록 만들어져 있다. 두드리는 채는 나무로 만든 손잡이 끝에 나무 또는 금속 으로 만든 작은 구슬이 달린 것으로, 음의 여러 가지 효과를 내기 위해 손잡이 끝에 달린 구슬을 펠트로 싸서 두드리기도 한다.

첼레스타 : 소형 업라이트 피아노와 비슷한 모양의 건반 악기이다.

덜시톤 : 첼레스타의 변종으로 음판 대신에 소리굽쇠를 사용한 악기이다.

실로폰 : 음이 잘 골라진 질이 탄탄한 나무 음판을 길이와 두께의 차례로 틀 위에 배열하여, 그것을 채로 두드려서 소리를 내는 악기이다.

마림바 : 실로폰의 한 가지로 음판 밑에 공명관을 갖추어 놓은 악기이다.

이 부류에 속하는 타악기로서는 스네어 드럼, 테너 드럼, 베이스 드럼, 탬버린, 트라이앵글, 심벌즈, 캐스터네츠, 래틀, 철침 등이 있는데, 이들 악기는 특별한 음정이 없는 것이므로 ‘리듬 악기’라고도 한다.

그 밖에도 타악기는 스스로의 탄성에 의하여 진동하는 체명(體鳴) 악기와 북처럼 막을 두드려 소리 내는 막명(膜鳴) 악기 로 나누기도 한다.