고대 그리스의 트로이 전쟁의 한 영웅으로서, 전설상 아프로디테와 트로이 사람 안키세스의 아들이라 한다.

트로이가 그리스 연합군에 의해 함락된 후, 그의 아버지와 아들 율루스(Iulus)와 함께 이탈리아 반도로 피신하였다고 전해지며, 이 전설은 후에 로마의 국가 시인 베르길리우스의 서사시 아이네이스(혹은 아이네이드)에서 극적으로 노래 되었다.

이에 따르면 아이네이아스는 트로이를 떠난 뒤 카르타고에 닿아 그곳의 여왕 디도와 사랑을 나누는 등 7년 동안의 유랑 끝에 이탈리아의 라티움에 상륙하였다. 아이네이아스는 그곳의 왕 라티누스의 딸 라비니아와 결혼하여 새로운 도시 라비니움을 건설하였고 이후 로마 제국의 건국 시조로 묘사되었다. 또한 아이네이아스가 로마 로물루스와 레무스의 조상이라는 로마 건국 신화도 있다.

또한 아이네이아스의 증손이 영국으로 이주하여 최초의 영국 왕이 되었다고도 한다.