임진왜란 때 선조의 피난 시 호종했던 공로. 1604년(선조 37) 호성 공신·청난 공신과 함께 선무 공신도 결정되었다.

1등 효충장의적의협력선무공신 (效忠仗義迪毅協力宣武功臣): 이항복, 정곤수

2등 충근정량효절협책호성공신 (忠勤貞亮効節協策扈聖功臣): 신성군 이후, 정원군 이부, 이원익, 윤두수, 심우승, 이호민, 윤근수, 유성룡, 김응남, 이산보, 유근, 이충원, 홍진, 이괵, 유영경, 이유징, 박동량, 심대, 박숭원, 정희번, 이광정, 최흥원, 심충겸, 윤자신, 한연, 해훙군 이기, 순의군 이경온, 순령군 이경검, 신잡, 안황,구성

3등 충근정량호성공신(忠勤貞亮扈聖功臣): 정탁, 이헌국, 유희림, 이유중, 임발영, 기효복, 최응숙, 최빈, 오정방, 이응순, 신수곤, 송강, 고희, 강곤, 이사공, 유조생, 양순민, 경종지, 최세준, 홍택

내시(內侍): 김기문, 최언준, 민희건, 김봉, 김양보, 안언봉, 박충경, 임우, 김응창, 정한기, 박춘성, 김예정, 김수원, 신응서, 신대용, 김새신, 조구수, 장자검, 백응범, 최윤영, 김준영, 정대길, 김계한, 박몽주, 이사공, 유조생, 양순민, 경종지. 이연록

의관(醫官): 허준, 이공기

이마(理馬): 김응수, 오치운, 전용, 이춘국, 오연, 이희령

총 86명. 그중 내시:24명 이마:6명 의관:2명 별좌:2명 사알:2명