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일본에서 발전시킨 무술의 한 가지. 손에 아무것도 가지지 않고 찌르고 막고 차는 3가지 기술을 중심으로 하여 몸을 지키거나 상대방을 공격하는 무술이다. 중국 당나라 때 생겨나서 명나라 때 그 형태가 갖추어진 것으로 전해진다. 이것이 오키나와에 전해져서 호신술로 발달하고 다시 일본으로 전해졌다.
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