목성의 위성 중 가장 먼저 발견된 4개의 위성. 1610년 갈릴레이가 만든 망원경(望遠鏡)을 사용하여 처음으로 발견하였기 때문에 독일의 천문학자 시몬 마리우스가 이름을 붙였다.

위성의 이름은 목성에 가까운 순서로 붙였는데 제l 위성 이오(Io), 제2 위성 에우로파(Europa), 제3 위성 가니메데(Ganymede), 제4 위성 칼리스토(Callisto)이다.

이들 위성의 광도는 5~6 등급으로 매우 밝아서 쌍안경 으로도 잘 보인다. 이 가운데 가니메데는 태양계의 위성 중 가장 커서 그 질량이 지구의 위성인 달의 2배나 된다. 또, 이들 위성에서는 목성과의 거리가 커짐에 따라 얼음의 양도 비례하여 증가한다. 이들은 목성의 적도면과 거의 일치하는 궤도를 공전하고 있어서, 주기적으로 목성면 위를 통과하고, 또 목성면의 뒤로 들어가 식현상(蝕現象)을 일으킨다. 공전 궤도는 원에 가깝다.