중생대에 크게 번성하다 없어진 거대한 파충류 의 한 무리. 중생대를 공룡 시대라고 하는데, 약 2억 년 전에 시작하여 6,500만 년 전에 끝난 시대로, 약 1억 6,000만 년 동안 계속되었다. 중생대는 기온이 높아 풀이나 나무 가 무성하게 자랐다. 따라서 몸집이 큰 파충류가 살기에 알맞아 오랫동안 많은 종류의 공룡이 살았다고 생각된다. 이 때의 동물에는 물고기 모양인 어룡, 뱀처럼 목이 긴 수장룡, 새 모양으로 하늘을 나는 익룡 따위의 파충류가 살았다. 또한 거북 종류나 암모나이트 등도 살고 있었다.

공룡은 뱀이나 거북과 같은 파충류의 하나로 주위의 온도 에 따라 몸의 온도가 변하는 변온 동물이었던 것으로 알려져 있다. 몸길이는 20~35m 가량이며, 대체로 머리가 작고 두 발로 기어다니나 네 발로 기는 것도 있었다. 앞다리 보다 뒷다리가 훨씬 크고 발달했으며, 앞발가락은 4 개인 것이 많고 뒷발가락은 3개이다. 고기를 먹는 공룡은 이가 길고 날카로우며, 풀을 먹는 공룡은 이가 작고 촘촘히 나 있었다. 피부는 갑옷 모양으로 두껍고 단단했다. 공룡은 단단한 껍데기에 싸인 알을 낳아 새끼를 깠는데, 알 속에서는 아가미로 호흡을 했다. 알 속에는 배설물이 영양분과 섞이지 않도록 배설물을 모으는 주머니가 있었다. 처음에는 다른 동물이나 공룡을 잡아먹고 살았으나, 차차 나뭇잎이나 풀잎 따위를 먹고 사는 것이 많아졌다.

공룡은 엉덩이뼈의 생긴 모양에 따라 사우리스키아와 오르니티스키아로 크게 나뉜다. 사우리스키아에는 고기를 먹고 두 다리로 걷는 테로포다와 풀을 먹고 네 다리로 걷는 사우루포다가 있다. 오르니티스키아에는 새 모양의 긴 뒷다리로 걷는 것, 등에 도끼날 같은 것이 나 있는 것, 거북처럼 등에 갑옷같이 생긴 껍데기가 있는 것 따위가 있다.

공룡의 화석은 미국, 영국, 독일, 인도, 중국, 오스트레일리아, 아프리카 등 여러 곳에서 발견되었다. 따라서 공룡은 지구 위의 어느 곳에서나 살고 있었다고 생각된다. 이 화석으로 공룡이 살았던 때와 그 생김새뿐만 아니라, 먹이와 생활 방법 따위도 알 수 있다.

우리 나라에도 공룡 시대인 중생대의 지층이 경상 남도와 경상 북도에 넓게 분포되어 있다. 1973년에 경상 북도 의성군에서 공룡이라고 생각되는 동물의 뼈가 발견되었다. 또 경상 남도 남해 지방에서 공룡의 알의 화석이 발견된 일도 있다.