무척추동물에 딸린 동물 분류상의 한 무리. 매우 작은 다세포 동물로 몸은 머리, 몸통, 다리 등 3부로 되어 있다.
몸은 투명하며, 앞끝에 섬모관이 있어 그것으로 움직이고 먹이를 잡아먹는다.
자웅 이체로 단위 생식을 하거나 양성 생식을 한다. 대부분이 자유 생활을 하나 다른 동물에 기생하는 것도 있다.
주로 민물에 살지만 땅 위 습지나 바다에 사는 것도 있다. 전세계에 1,500종 가량이 알려져 있다.
세이손류, 질형류, 단성류의 3강(綱)으로 나뉜다.