그리스 신화에 등장하는 인물로 다이달로스의 아들이다. 아버지가 만든 날개를 달고 크레타섬을 탈출할 때 떨어져 죽었다.

이카로스의 아버지 다이달로스는 미노스 왕 때문에 크레타섬에서 떠날 수 없었다. 일설에는 미노타우로스를 감금했던 라비린토스가 테세우스에 의해 함락되자 이에 대한 죄값으로 미노스가 다이달로스를 미궁에 감금했다고도 한다. 또는, 더 이상 이런 미궁을 짓지 못하도록 라비린토스의 꼭대기에 가두어 놓았다고도 한다.

다이달로스는 크레타를 탈출하기로 결심하고, 새의 날개에서 깃털을 모아 실로 엮고 밀랍을 발라 날개를 만들었다. 다이달로스는 아들 이카로스에게도 날개를 달아 주며 비행연습을 시키고 함께 탈출할 계획을 세웠다. 그는 아들에게 "너무 높이 날면 태양의 열에 의해 밀랍이 녹으니 너무 높이 날지 말고 너무 낮게 날면 바다의 물기에 의해 날개가 무거워지니 항상 하늘과 바다의 중간으로만 날아라" 라고 단단히 주의를 주었다.

탈출하는 날, 날개를 단 다이달로스와 이카로스는 하늘로 날아올랐는데, 이카로스는 자유롭게 날게 되자 너무 높게 날고 말았다. 그러자 태양의 뜨거운 열에 의해 깃털을 붙였던 밀랍이 녹게 되었고, 이카로스는 날개를 잃고 바다에 떨어져 죽고 말았다.

이 때 이카로스가 떨어져 죽은 바다가 '이카로스의 바다'라는 뜻의 이카리아 해이다. 다른 이야기에 의하면 이카로스가 바다에 떨어져 죽은 것을 발견한 영웅 헤라클레스가 그를 묻어주었다는 이야기도 있다.