미나모토 요리토모[源賴朝, 1147~1199]가 1185년에 다이라씨(平氏)와의 대결에서 승리하여 지금의 도쿄 부근의 가마쿠라(鎌倉)에 막부를 세움으로써 일본 역사의 새 기원을 이룩하였다.
이때는 천황과 중앙귀족의 정권이 이름뿐인 명목상의 국가의 주인으로 남았을 뿐 모든 국가운영과 지방지배의 권한이 막부로 이관되어 천왕에 의한 율령체제는 붕괴되었다.
막부는 전국의 무사 계급을 주종 관계로 조직하여 그 이익을 대표하는 새로운 정치 형태를 취한 것이었다.
요리토모는 막부를 세운 뒤 지방 무사들을 통제하고 군사권, 경찰권을 행사하는 기관 사무라이도코로[侍所] 따위를 설치하였으며 1192년 정이대장군에 임명되어 전국 지배권을 공인받게 되었다.
막부의 수장은 쇼군(將軍)으로 통칭되었다.
이후 일본의 막부정치는 봉건적인 지방 분권적 지배형태로
무로마치 막부(室町幕府; 1336-1573, 전국시대 포함)와
에도 막부(江戶幕府; 1603-1868)로 이어져 왔으며 천황의 실권회복은 겐무 친정(建武親政)의 일시적인 사건을 제외하고는 1868년
명치유신이 이루어지기 전까지는 이루어지지 않았다.
