1995년 3월 1일 행정 구역 개편으로 그 전의 상주시와 상주군이 폐지, 통합되어 신설된 시.

경상 북도 상주군 동부에 위치하며 동부 산지와 서부 산지가 남북으로 뻗어 있고 그 사이에 남천과 북천이 흐르면서 넓은 들판을 이루고 있다. 동부에는 갑장산, 서부에는 천봉산이 있다. 경북선 철도의 중간에 위치하여 삼천포~ 초산과 진해~청주 간의 국도가 교차하며, 왜관~상주와 상주~풍산 간의 지방도가 이 곳을 통과하여 농산물 수급과 산악 지대의 지하 자원 및 임산물 수송의 중심지로 되어 있다.

명승 고적으로는 경북 8경 중의 하나인 남장사를 비롯하여 보물 제119호인 상주 복룡리 석불 좌상과 보물 제661호인 상주 석간 천인상 등이 있다.

1931년에 상주읍으로 승격되고 1986년에 시로 승격되었다가, 1995년에 지금과 같이 개편되었다.

경상 북도 서쪽 끝에 위치하며, 서부에는 속리산, 포성봉 등 소백 산맥의 연봉이 솟아 있고, 동부에는 낙동강과 그 지류가 흘러 유역에 기름진 평야가 펼쳐져 있다. 기후는 대륙성 기후로 추위와 더위의 차가 심하고 강수량도 적다. 농업이 주산업으로 동부의 평야 지대는 도내에서 첫째 가는 쌀 산지이고 그 밖에 보리, 채소, 과일, 특용 작물, 잎담배, 누에고치 등이 많이 난다. 특히 산지를 이용한 누에치기로 이름나 있으며, 큰 규모의 생사 공장들이 있다. 김천과 영주를 잇는 경북선 철도가 지나고, 이웃한 군으로 통하는 도로망이 발달되어 있다.

서북쪽의 충청 북도와의 경계에 있는 속리산 일대는 국립 공원으로 지정되어 있으며, 도곡 서원, 옥량 폭포, 자양 산성 등 명승 고적이 많다.