헨리 1세는 1114년 프랑스에 대항해서 노르망디 방비를 강화하려는 생각으로 그녀를 신성 로마 황제 하인리히 5세와 결혼시켰다.
1120년에 남동생이 죽은 후 그녀는 헨리 1세의 유일한 왕위 계승자가 되었다.
1125년 하인리히 5세가 죽자 귀국하여 1128년에 앙주 백작 제프리 플랜태저넷과 재혼하였다. 1133년에 큰아들 헨리가 태어났으며, 헨리가 2살 때 그녀의 아버지 헨리 1세가 죽자 정변이 일어나 왕위 계승에서 밀려났다.
그러나 1139년 스코틀랜드의 지원을 바탕으로 왕위 계승권을 주장하며 잉글랜드에 침입하여 치열한 전쟁을 벌였다. 마침내 그녀는 1141년에 스티븐을 몰아 내고 왕위를 차지하였다. 같은 해 6월 대관식을 위해 런던에 도착하였으나 얼마 지나지 않아 시민들에게 많은 돈을 요구하였기 때문에 옥스퍼드 로 쫓겨 났다.
이후에도 마틸다는 다시 왕권을 찾기 위한 전투를 벌였다. 노르망디는 1144년부터 남편 앙주 백작의 영토가 되었으나, 마틸다는 노르망디의 지배자로서 만족하지 않고 큰아들 헨리가 잉글랜드의 왕권을 차지할 수 있도록 노력하였다.
1153년에 마틸다는 스티븐측과 화의를 맺고 스티븐의 왕위를 인정하는 대신 다음 왕위를 보장받았다. 마침내 1154년에 스티븐이 죽자 마침내 잉글랜드 왕
헨리 2세가 되었다.
말년에 그녀는 노르망디에 살면서 헨리 2세가 유럽 대륙에 갖고 있던 영토에 계속적인 영향력을 행사하였다.
