무척추동물에 딸린 동물 분류상의 한 무리. 몸은 좌우 대칭이고 많은 마디로 이루어져 있다.

몸은 머리, 가슴, 배의 세 부분, 또는 머리가슴, 배의 두 부분으로 나뉘어 있다. 석회질이나 키틴질로 된 겉뼈대가 있어 몸을 보호하고, 주기적으로 변태를 한다.

머리에는 눈과 더듬이(없는 것도 있다) 및 부속지가 변하여 된 입틀[口器]이 있고, 가슴에는 날개나 다리가 붙어 있다.

물 속에 사는 것은 아가미를, 땅 위에 사는 것은 기관(氣管)을 가지고 있으며, 감각 기관이 발달하였다.

보통 자웅 이체이나 자웅 동체인 것도 있다.

지구상의 어느 곳에서나 살고 있으며, 현재까지 약 90만 종이 알려져 있다.