동물 분류상 무척추동물의 한 무리.

몸은 원통 모양이고 길며, 많은 고리마디로 이루어져 있다. 몸의 겉면은 큐티클로 덮여 있고 그 안쪽에는 잘 발달된 근육층이 있다. 몸의 중앙에 소화관이 있으며 그 등 쪽에는 혈관계, 배 쪽에는 사다리 모양의 신경계가 있다. 그리고 각 몸마디에 신관이라고 하는 배출기가 1쌍씩 있다.

자웅 동체인 것과 자웅 이체인 것이 있다.

지렁이, 거머리 등이 이에 딸린다.